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水下机器人声纳微导航及全局导航方法

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项目单位

浙江大学

研发完成时间: 2015-09

发布时间: 2016-11

行业类别:

技术领域: 电子信息技术  民用雷达

关键字 : 智能化 完全自主化 惯性导航系统

技术创新: 课题组重点突破了声纳处理微导航及其实时实现等关键技术,在现有技术和设备基础上,构建了惯性导航和声纳微导航的组合导航测试原形系统,完成湖上实验验证。

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成果概况

导航定位技术是自主水下机器人(AUV)实现智能化以及完全自主化的关键技术,目前,水下机器人导航技术发展在追求高精度的同时,更加注重可靠性、自主性和小型化。

本课题提出在以惯性导航系统为中心的组合导航框架基础上,发展基于声纳信号处理的水下机器人微导航及全局导航技术,通过声纳估计AUV系统的局部位移以及修正惯性导航系统的全局时间积累误差课题基于声纳处理的组合导航系统成果填补了我国水下机器人声纳微导航技术研究的空白,并在若干性能指标上达到国际同类水平,提升了AUV导航系统的精度及可靠性,并降低了系统成本,从而推动小型水下机器人技术的进一步发展,在民用及军用领域具有重要的市场前景和经济效益。


专利情况

市场前景与领域运用

由于课题研究使用的实验载体为浙江大学牵头、与中船重工710所联合研制,而710所为我国有关水下运载工具的主要研制单位,已经表达了对本课题成果的浓厚兴趣,有关技术有望在后期向其相关系统转移。同时,本课题使用的AUV载体系统将用于由中科院声学所牵头的863重点项目“水声通信网络节点及组网关键技术”中。作为该通信网络的移动节点,本课题研究成果将用于改装后的载体系统,以应用于通信网的相关测试。此外,课题组所在学科亦得到浙江大学校长专项基金的支持,以进一步研究包括AUV导航技术在内的水下机器人相关关键技术及进行样机系统研制。